januari 2011

Inleiding

OverzichtDit apparaat 'leest' een A4'tje met een lichtsensor, en tekent op het A4'tje dat er naast ligt een kopie. Het tekenen gebeurd door een stift die in een beweegbare houder zit.
Het kopiëren begin in de hoek van het papier, en dan bewegen de sensor en de pen gelijktijdig opzij. Zodra de lichtsensor iets donkers ziet gaat de pen naar beneden, en bij iets lichts gaat de pen omhoog. Als de sensor en de pen aan het einde zijn, rijdt het apparaat een klein stukje naar voren, en bewegen de sensor en de pen weer terug. De resolutie kan in het programma worden ingesteld door de afstand die het apparaat naar voren rijdt langer of korter te maken.
Door een stukje aluminiumfolie aan het einde van het papier weet het kopieerapparaat wanneer het klaar is.

Bouw

De wielen Het apparaat bestaat uit twee onderstellen met wielen, die verbonden zijn door een lange boom en een karretje dat daaroverheen rijdt. Aan dat karretje hangen de lichtsensor en de pen, de RCX staat er boven op.

De twee wielonderstellen bestaan elk uit twee zachte lego bandjes, die genoeg grip hebben, maar niet te veel profiel. De wielen worden via een grote vertraging aangedreven door een sneldraaiende as die aan de boom vastzit. De vertraging zit zo dicht mogelijk bij de wielen omdat de as dan sneller kan draaien waardoor er minder kracht op komt te staan. OnderstelDe as wordt aangedreven door een motortje dat in het midden aan de boom hangt.

De boom bestaat uit vijf stukken van de LEGO telescoopkraan 7249. De bovenkant is afgewerkt met gladde stukjes zodat het karretje er goed overheen loopt. Aan beide uiteindes van de boom zitten tastsensoren om te detecteren wanneer het karretje aan het einde is.

Het karretje glijdt over de boom heen, en wordt aangedreven door twee kleine wieltjes die om de boom heen zitten. De lichtsensor zit aan de ene kant van het karretje en de pen aan de andere kant. De lichtsensor kan je met de hand hoger en lager zetten, zodat die netjes over het papier glijd. De pen wordt door een motortje heen en weer bewogen.

Aandrijving onderstel De pen Het karretje

Dit is het origineel en het gekopieerde vel, bekijk ook het filmpje onderaan om te zien hoe het kopiëren gaat.

Het origineel De kopie Aan het kopiëren

Video
Programma

Het programma bestaat uit twee tasks, de main task die het karretje heen en weer laat gaan en het apparaat een klein stukje naar voren laat rijden en de kopieer-task die de pen naar beneden laat gaan. De main task zet het kopiëren steeds stop zodra het apparaat naar voren gaat rijden.

De code: