februari 2009

Inleiding

Bruinkoolgraver

Met dit project hebben we geprobeerd om een bruinkoolgraafmachine (zie foto) na te bouwen. Deze gigantische machines zijn gemaakt om lagen bruinkool af te graven voor energiecentrales.

Bouw

Overzicht Het opvallendste en tegelijk het moeilijkste deel van deze graafmachine is het grote rad met de graafemmers. Dit hebben we uiteindelijk gewoon van blokjes gemaakt.
Iets verder naar achteren zit de aandrijving van het rad en de rood/grijze transportband om het afgegraven materiaal weg te voeren. Daarachter zitten de touwen waaraan de graafarm hangt. Deze zitten aan een katrol en daarmee kan de hoogte handmatig worden aangepast.

Bestuurders
Ondertussen zijn we bij de centrale toren aangekomen, hierin zit uiteraard het bedienend personeel achter de knoppen van de hoge cabine.
Onderin zit de rijaandrijving en de motoren om de graafarm heen en weer te bewegen. Deze worden beide door de mindstorms aangestuurd. De motor om de arm heen en weer te laten bewegen is via een elastiekoverbrenging en een wormwiel op het draaipunt aangesloten. Een lichtsensor houdt de positie in de gaten: zodra de lichtsensor een licht blokje ziet wordt de draairichting omgedraaid.
Het rijden gebeurd niet automatisch, hiervoor moet je op een van de twee tastsensoren drukken. Een voor vooruit en een om achteruit te rijden.
Ten slotte staan de rcx en het batterijblok achterop, dit is behalve voor de energievoorziening als contragewicht.

Bovenaanzicht Draaimotor Hoogte-instellingDraaisensor

Programma

Het programma draait de draairichting van de draaimotor om zodra de lichtsensor een wit blokje ziet en laat de rijmotor voor en achteruit rijden als op een van de tastsensoren gedrukt wordt. Het graafwiel zit op het batterijblok aangesloten, dus hier is geen programma voor nodig.
Het programma

Video